ارائه تست های آزمایشگاهی ربات سیلر با بکارگیری بینایی و بررسی خطاهای موجود در آن

کابرد ربات به عنوان یک ابزار در بهبود شرایط کاری و انجام کاری سخت و دقیق در محیطهایی که امکان کار انسان در آن مهیا نیست و یا هر گونه خطا صدمات جبران ناپذیری را به مجموعه تحمیل مینماید، هر روز بیش از پیش نمایان میشود و نفوذ آن در صنعت کاملا محسوس مینماید. استفاده از رباتها در صنایع گوناگون مستلزم شناخت گونه های مختلف ربات، محدوده کاری و دقت های آنهاست. حال آنکه دقت آنها در گرو خطاهای ناشی از ساخت، نصب اجرا و سیستم کنترلی میباشد. پس باید بتوان داده های استخراج شده از ربات که بیانگر خطاها میباشد تحلیل نمود و با توجه به کاربرد مورد نظر، حیطه عملکرد صحیح ربات را مشخص نمود و یا با انجام تغییراتی که استخراج پارامترهای خطا گویای محل آن است در سدد کاهش خطاها برآمد. در این پایان نامه سعی شده تا علل عمومی خطاها برای یک ربات 3 پی مورد بررسی قرار گیرد. هر یک از خطاهای المانها، همینطور خطاهای نصب آنها و تاثیر هر یک لحاظ گردد. به منظور داده برداری از یک دوربین دیجیتال و نرم افزار بینایی استفاده شد که به کمک آن نرم افزار میزان خطای موقعیتی و عدم مستقیم بودن محاسبه گردید. و داده های با استفاده از استانداردهای vdi3441.1so 9283.iso230-2.vdi2617.bs 3800 مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفت که با توجه به تحلیلهای انجام گرفته راهکارهایی جهت بهبود، کاهش و یا حذف خطاهای بوجود آمده پیشنهاد شده است.